ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF)

Herlambang, Teguh and Subchan, . and Nurhadi, Hendro (2019) ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF). Teknika: Engineering and Sains Journal, 3 (1). pp. 51-56. ISSN 2580-4146

Preview	PDF ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF).pdf Download (372kB) | Preview
Preview	PDF peer review teguh herlambang.pdf Download (890kB) | Preview
Preview	PDF turnitin teguh herlambang.pdf Download (1MB) | Preview

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory. Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.

Item Type:	Article
Uncontrolled Keywords:	AUV, Estimasi Posisi Menyelam, Sistem Navigasi, Ensemble Kalman Filter
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics
Divisions:	Faculty of Technique > Program Study of Information Systems
Depositing User:	Mr. . Aji
Date Deposited:	30 Jun 2022 08:26
Last Modified:	30 Jun 2022 08:26
URI:	http://repository.unusa.ac.id/id/eprint/8646

Actions (login required)

View Item